作者：邰玉民,耿艳峰,张朋举,潘浩,刘建帮 单位：中国计算机自动测量与控制技术协会 出版：《计算机测量与控制》2016年第01期 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJZCK2016010290 DOC编号：DOCJZCK2016010299 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 设计直立行走式循迹智能车的机械及控制系统；系统选用微控制器MK60为控制核心，利用陀螺仪和加速度传感器，采用互补滤波的方法计算车体的角度和角速度，通过比例微分算法控制智能车车轮的加速度来抵消车模运动倾向，实现智能车直立；单片机通过模拟摄像头进行赛道图像捕捉，采用边沿检测算法识别赛道中心线，计算与设定值的偏差，进而控制左右两个电机产生速度差，完成智能车的转向；经测试，智能车能够在保持直立同时，完成赛道识别，且运行平稳快速。

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