作者:邰玉民,耿艳峰,张朋举,潘浩,刘建帮 单位:中国计算机自动测量与控制技术协会 出版:《计算机测量与控制》2016年第01期 页数:3页  (PDF与DOC格式可能不同) PDF编号:PDFJZCK2016010290 DOC编号:DOCJZCK2016010299 下载格式:PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
  • 设计直立行走式循迹智能车的机械及控制系统;系统选用微控制器MK60为控制核心,利用陀螺仪和加速度传感器,采用互补滤波的方法计算车体的角度和角速度,通过比例微分算法控制智能车车轮的加速度来抵消车模运动倾向,实现智能车直立;单片机通过模拟摄像头进行赛道图像捕捉,采用边沿检测算法识别赛道中心线,计算与设定值的偏差,进而控制左右两个电机产生速度差,完成智能车的转向;经测试,智能车能够在保持直立同时,完成赛道识别,且运行平稳快速。

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