《局部地形变化检测与移动机器人的行为决策》PDF+DOC
作者:许宏岩,付宜利,王树国
单位:东北大学
出版:《控制与决策》2005年第08期
页数:4页 (PDF与DOC格式可能不同)
PDF编号:PDFKZYC2005080240
DOC编号:DOCKZYC2005080249
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针对非结构化、未知工作环境下机器人避障/越障等运动需求,提出一种基于红外传感器的局部地形变化检测方法.分析了局部地形变化的21种基本情况,提出并比较了基于机构和基于传感器的两种检测方法,推导了地形坡度变化的计算公式,给出了实际地形组合变化时机器人的具体行为策略.在此基础上进行基于红外传感器的局部地形变化实验,为机器人在未知环境下安全可靠的运动提供了前提和保障。
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