《基于声纳环传感器的机器人避障研究》PDF+DOC

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2. 《移动机器人的超声模糊避障算法》PDF+DOC 超声传感器是移动机器人避障常用的传感器，但存在幻影的干扰。该文提出多个超声传感器的模糊避障算法，该算法把多个超声传感器分为左右两组，如果障碍物在右侧，机器人就向左转，反之机器人向右转。实验表明，该文提出的算法可以实现机器人的安全避障。...
3. 《移动机器人在避开单凸多边形障碍物过程中转角的确定》PDF+DOC 提出了到单凸多边形障碍物的距离与转角之间的关系等式，并且仅用两个距离传感器就确定了移动机器人在绕开前侧单凸多边形障碍物时所需要的转角.该法新颖简单实用快捷，非常适用于实时避障，该关系等式的提出将给避障、规划及由凸多边形障碍物构成的未知环境的建模带来新的思路。...
4. 《基于多传感器的移动机器人安全区域研究》PDF+DOC 针对移动机器人导航中因障碍物信息复杂的不确定性，为了成功实现自主导航，应用一种多超声波传感器对障碍物进行信息采集，并通过BP神经网络对超声波传感器采集的信息进行处理。根据BP神经网络输出层的结果可确定机器人移动的安全区域。通过实验证明了多传感器信息处理法获得的移动机器人安全区域的可行性，为今后移动机......
5. 《移动机器人未知环境避障研究》PDF+DOC 针对移动机器人的避障问题，以AS-R移动机器人为实验平台，提出了一种改进人工势场和模糊逻辑相结合的路径规划方法。对于未知障碍物环境采用人工势场法进行实时路径规划，对于动态近距离动态障碍物采用模糊逻辑方法引导机器人做出避障行为。为了有效将2种方法结合，根据传感器信息对于人工势场方法引入转角的信任度，机......
6. 《移动机器人的避障模糊算法》PDF+DOC 超声波传感器是移动机器人避障常采用的传感器，但是存在缺点，如三角误差，多次反射.采用多个超声波传感器的模糊避障算法，通过此算法，降低干扰，用VB编写了仿真软件，对算法进行可行性的分析.结果表明，该模糊算法可以实现机器人的安全避障。...
7. 《超声波测距仪在移动机器人避障中的应用》PDF+DOC 移动机器人通过各种传感器系统感知外界环境和自身状态，在复杂的环境中自主移动并完成相应的任务，超声波传感器以其独有的特征而被青睐。本文利用两个超声波传感器对障碍物进行定位，从而使机器人顺利到达结构化环境中的目标。...
8. 《基于优化向量场直方图法的机器人避障方法》PDF+DOC 为解决移动机器人在未知环境下的路径规划问题，从多传感器信息融合入手，研究了基于向量场直方图法的移动机器人避障方法，分析了向量场直方图法的特点，并对向量场直方图法进行了优化；仿真结果表明：该方法能在复杂未知环境中避开障碍物并寻找最优路径，验证了该优化算法的正确性和有效性。...
9. 《基于模糊神经网络在智能轮椅避障中的应用》PDF+DOC 针对机器人在未知环境中的避障问题，提出了一种多传感器信息融合的避障方法。利用多传感器(声纳、摄像头)来采集外部环境信息，使得智能轮椅在移动过程中可以得到更充分的外部环境信息；使用基于Takagi-Sugeno(T-S)模型的模糊神经网络来对环境信息进行融合；通过融合的结果来控制轮椅的避障行为。通过模......
10. 《基于低频传感器移动机器人自主跟踪系统设计》PDF+DOC 基于智能机器人平台的开发，主要实现了障碍物规避、路径规划等功能。该文设计的系统，区别于起始点和固定目标点间的路径规划和避障，旨在对移动目标进行实时跟踪。同时设计了一个定位算法，克服无线传感器定位的不精确的缺点。系统采用RSSI近场低频无线定位技术对移动目标进行定位，使用双目相机和声纳雷达分别进行中远......