《6-DOF并联机器人新型力感觉系统静力学分析》PDF+DOC
作者:孙立宁,于凌涛,杜志江,祝宇虹
单位:哈尔滨工业大学
出版:《哈尔滨工业大学学报》2004年第08期
页数:4页 (PDF与DOC格式可能不同)
PDF编号:PDFHEBX2004080110
DOC编号:DOCHEBX2004080119
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通过在6-DOF(6自由度)并联机器人各个杆件上集成拉、压力传感器,组成了新型力感觉系统.建立了6个传感器受力与动平台所受合外力、合外力矩的矩阵关系,从而只需检测6个1维传感器的受力就可以确定并联机器人动平台的受力情况.在考虑杆件自身重力的情况下,着重对该力感觉系统进行静力学分析,并以6-PTRT并联机器人为例,在该机器人上集成力感觉系统.实验结果表明该方法可行。
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