《六维腕力传感器惯性参数的在线识别》PDF+DOC

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2. 《基于六维腕力传感器的机械手运动补偿研究》PDF+DOC 六维腕力传感器是一个弹性系统 ，腕力传感器力 (力矩 )输出是以传感器的弹性体结构变形为前提。本文以腕力传感器坐标系内的微分运动为基础 ，研究了带六维腕力传感器的机器人系统运动方程误差及误差矩阵 ；提出了运动方程误差矩阵的补偿方法 ；并以PUMA5 6 0机器人为例 ，给出了一个计算实例。...
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6. 《转动惯量试验台的惯性参数测量》PDF+DOC 为解决复杂机械系统的惯性参数不易获取的问题，在研究惯性参数计算多体动力学的基础上，分别建立了质心位置坐标解算的静力学方程和惯性参数解算的动力学方程。为消除摩擦力对辨识精度的影响，提出预调平台运动方向，利用同角度下正、负摩擦力相消的试验方法，并利用数据滤波和数据拟合对试验数据进行处理，剔除数据高频噪声......
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8. 《基于ADAMS的腕力传感器动态性能分析》PDF+DOC 腕力传感器是智能机器人中最重要的传感器之一，作为反馈控制系统中的检测元件，要能迅速反映力和力矩的变化，应具有良好的动态特性。利用机械系统动力学软件ADAMS对一种新型的并联六维腕力传感器的弹性体进行瞬态动力学分析，得到了它的动态响应曲线，由此计算出传感器的动态性能指标，为此类传感器的进一步研究提供了......
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10. 《基于双目视觉机器人TCP校准方法研究》PDF+DOC 工业机器人末端执行器位置参数(TCP)是机器人离线编程及机器人末端工具误差校正的基础，研究快速、准确的TCP校准方法对保证工业现场环境下机器人系统顺利正常工作至关重要。以双目视觉测量为基础，结合空间坐标变换理论与机器人运动学，提出了一种应用于工业制造现场的机器人TCP参数快速自动校准方法。此方法具有......