作者：赵汝祺,赵祚喜,赵汝准 单位：中国农业工程学会 出版：《农业工程学报》2012年第18期 页数：8页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFNYGU2012180100 DOC编号：DOCNYGU2012180109 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 为了研究多项式卡尔曼滤波器在车辆定位中的应用特性，分析阶数对多项式卡尔曼滤波器估算精度的影响以及评估多项式卡尔曼滤波器的工作性能，该文通过多项式拟合对非线性系统建模，构建多项式卡尔曼滤波器并进行车辆多传感器融合定位试验验证。首先分析了多项式的阶数对多项式卡尔曼滤波器的影响和多项式卡尔曼滤波器的工作性能评价方法；其次，在车辆定位常用的里程计航位推算公式的基础上分别使用0阶、1阶和2阶多项式对车辆纵向速度和航向角进行拟合，建立0阶、1阶和2阶多项式卡尔曼滤波器。在Pioneer 3-AT移动机器人平台上进行试验，多项式卡尔曼滤波器融合信息来源于里程计和AHRS传感器，RTK-GPS测量轨迹作为参考轨迹；同时将卡尔曼滤波理论误差和实际误差进行对比分析，验证了多项式卡尔曼滤波器的工作性能。试验结果显示，所建立的多项式卡尔曼滤波器的实际误差均在超过68%的滤波时间里处于理论误差范围内，验证了滤波器的工作性能正常。0阶多项式卡尔曼滤波器定位精度在X、Y轴方向上分别比里程计航位推算法提高63%和77%；1阶的定位精度优于0阶，2阶的定位精度优于0阶但劣于1阶，说明更高阶.....。

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