作者：吴卫华,江晶 单位：北京电子工程总体研究所 出版：《现代防御技术》2015年第02期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFXDFJ2015020220 DOC编号：DOCXDFJ2015020229 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 多平台多传感器良好协同的重要前提之一是其系统误差的配准，由于空中平台的运动和传感器类型的异质性使得配准问题更为复杂。首先构建了WGS-84坐标系下有偏观测模型，然后将最大似然配准(maximum likelihood registration，MLR)算法扩展到空基多运动平台异质传感器的配准。运用复合函数求导链式法则，推导出应用MLR算法时至为关键的传感器观测量对目标状态的雅克比矩阵。理论和仿真结果表明该方法可实现异质传感器配准，配准误差逼近其Cramer-Rao界。

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