作者：袁赣南,赵自超,贾鹤鸣,刘利强,戴运桃 单位：吉林大学 出版：《吉林大学学报(信息科学版)》2015年第02期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFCCYD2015020080 DOC编号：DOCCCYD2015020089 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对基于四旋翼无人飞行器的组合导航系统在小失准角情况下滤波器较短时间内发散的问题，将中心差分卡尔曼滤波算法应用于低成本的组合导航系统中，设计了飞行器组合导航系统的硬件电路。该系统采用MPU-6050芯片作为飞行器姿态传感器，选用u-Blox公司的NEO-6M模块获取GPS(Global Positioning System)信号，并利用中心差分卡尔曼滤波算法实现多传感器的数据融合，从而获取导航信息。在四旋翼无人飞行器平台上对该系统进行实验的结果表明，该导航系统能有效抑制传感器噪声，克服了陀螺仪的漂移现象，避免了传统EKF((Extended Calman Filter))算法近似程度不高，易导致解算结果发散等问题的发生，为飞行器提供了准确的导航信息。

    📙 相关资料

    1. 《车辆组合导航系统中的滤波新算法》PDF+DOC 本文简要介绍了车载ＧＰＳ／航位推算组合导航系统的设计，在建立起该系统的数学模型的基础上，给出了一种适用于多传感器系统的联合卡尔曼滤波算法。试验结果表明，该算法在容错、实时控制、数据处理速度等方面具有显著的优越性...
    2. 《联合卡尔曼滤波在多传感器信息融合中的应用》PDF+DOC 介绍了基于多传感器信息融合技术的联合卡尔曼滤波器的一般设计方法 ，并将此方法运用于舰船INS/GPS/Loran C组合导航系统中。理论分析与仿真结果表明 ，该联合卡尔曼滤波器的设计合理 ，算法具有全局最优性 ，能够提高系统的导航精度和容错能力。...
    3. 《基于多传感器信息融合技术的联合卡尔曼滤波器的设计及应用》PDF+DOC 介绍了基于多传感器信息融合技术的联合卡尔曼滤波器的一般设计方法，并将此方法运用于舰船INS/GPS/Loran-c组合导航系统中。理论分析与仿真结果表明，该联合卡尔曼滤波器的设计合理，算法具有全局最优性，能够提高系统的导航精度和容错能力。...
    4. 《四旋翼无人飞行器姿态数据采集处理系统》PDF+DOC 针对机械振动等因素产生的噪声对加速度传感器测量姿态数据的影响，增加了陀螺仪并运用卡尔曼滤波对加速度传感器和陀螺仪的数据进行融合处理；与以往均值和中值等滤波姿态算法相比，采用卡尔曼滤波算法能够获得可靠、稳定的姿态数据，为四旋翼无人飞行器稳定飞行提供有效保障；介绍了姿态传感器和采集处理系统硬件结构及软件......
    5. 《基于交互式多模型的多传感器组合导航系统》PDF+DOC 针对复杂环境中组合导航系统模型参数变化导致单一参数滤波器滤波精度下降的问题，对基于交互式多模型的多传感器组合导航系统进行研究。给出状态基于全局信息的融合估计公式，将交互式多模型卡尔曼滤波算法应用于SST/GPS/SINS多传感器组合导航系统，并与单一模型下的卡尔曼滤波方法进行比较。仿真实验结果表明，......
    6. 《基于互补滤波器的四旋翼飞行器姿态解算》PDF+DOC 针对小型四旋翼飞行器姿态解算这一基本问题，详细分析了姿态解算的过程，提出了其中的难点问题。应用低成本捷联惯性测量单元，设计了一种基于互补滤波器算法的姿态求解器。经过实验验证表明：与目前常用的卡尔曼滤波算法相比，采用互补滤波器算法的求解器能显著降低对处理器速度和精度的要求，有效融合了捷联惯性测量单元的......
    7. 《联邦卡尔曼滤波技术在多卫星组合导航系统中的应用》PDF+DOC 考虑到卫星组合导航的特点，我们对传统的联邦卡尔曼滤波算法进行了改进，根据具体情况选择不同的状态变量，对局部和全局滤波器采用不同的数学算法，并将改进后的算法应用于GPS/INS/BD组合导航系统中，使系统的准确性更高，通用性更强。...
    8. 《组合导航系统在四旋翼无人机上的实现》PDF+DOC 针对无人飞行器行业的快速发展和导航系统对飞行器的重要性，提出了组合导航系统的融合方案。介绍了捷联惯导系统的原理、姿态算法。通过对惯性传感器进行误差标定和补偿，利用扩展卡尔曼滤波器建立了INS/GPS组合导航系统。仿真实验表明，组合导航系统的工作性能要优于纯惯性导航系统，能够为飞行器提供较高的导航精度......
    9. 《室内四旋翼无人飞行器定位导航的研究现状与关键技术》PDF+DOC 随着新材料技术、嵌入式技术、微传感器技术、微机电(MEMS)、微惯性测量单元(MIMU)以及控制、导航理论的发展，四旋翼无人飞行器得到了迅速的发展。首先，从定位导航采用的技术出发，介绍了目前国外在该领域最新的研究情况。结合室内四旋翼无人飞行器的特点，着重分析了特征检测、定位导航与建图、航迹规划、能源......
    10. 《基于CDKF的飞机姿态角估计》PDF+DOC 针对扩展卡尔曼滤波(Extend Kalman filter，EKF)在飞机姿态估计中存在着计算复杂、线性化误差大等实际问题，将一种基于Stirling内插公式的非线性滤波算法中心差分卡尔曼滤波算法(Central difference Kalman filter，CDKF)应用于由低精度高噪声传感......

    提示：百度云已更名为百度网盘（百度盘），天翼云盘、微盘下载地址……暂未提供。