《基于三维力反馈的仿壁虎机器人单腿运动控制》PDF+DOC
作者:俞志伟,宫俊,张昊,戴振东
单位:中国仪器仪表学会
出版:《仪器仪表学报》2011年第12期
页数:7页 (PDF与DOC格式可能不同)
PDF编号:PDFYQXB2011120070
DOC编号:DOCYQXB2011120079
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分析了仿壁虎机器人机构,建立机器人单腿的运动学模型,并通过代数法求逆解。静态标定三维力传感器并计算分析了传感器解耦矩阵,设计了力信号放大和滤波电路。建立足端黏附材料的弹簧模型,采用增量式关节运动方式,设计了足端三维力反馈控制算法。在Quanser的半实物仿真平台上验证了三维力反馈控制算法。实验表明仿壁虎机器人对足端三维力控制性能良好,三维力反馈控制算法可行,为具有力感知的仿壁虎机器人实现爬壁运动奠定了实验基础。
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