《室内移动服务机器人的避障与运动规划》PDF+DOC

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3. 《基于超声波传感器的机器人环境探测系统》PDF+DOC 介绍了基于超声波传感器阵列的环境探测原理和方法，阐述了探测系统的软件和硬件设计，提出了环境模型的建立步骤。实验证明：该探测系统性能较好，能基本满足移动机器人的需要。...
4. 《移动机器人在避开单凸多边形障碍物过程中转角的确定》PDF+DOC 提出了到单凸多边形障碍物的距离与转角之间的关系等式，并且仅用两个距离传感器就确定了移动机器人在绕开前侧单凸多边形障碍物时所需要的转角.该法新颖简单实用快捷，非常适用于实时避障，该关系等式的提出将给避障、规划及由凸多边形障碍物构成的未知环境的建模带来新的思路。...
5. 《基于声纳环传感器的机器人避障研究》PDF+DOC 任何一种移动机器人要实现未知环境自主导航都必须有效而可靠地感知环境信息，而超声波传感器在检测障碍物距离信息方面应用十分广泛。介绍了旅行家II号声纳环传感系统的设计与实现原理，并对声纳的精度进行了测试。在此基础上，提出了移动机器人一种简单避障策略，并运用2种基本避障实验：静态避障和动态避障，验证了该避......
6. 《模糊理论在机器人超声传感器中的应用及改进》PDF+DOC 移动机器人的自动能力中实时避障和导航是一个很关键的技术，研究中主要的问题是：机器人在运动时需要充分的环境信息，而且处理这些信息的速度要快，要满足实时性的要求。文章详细介绍了将模糊理论应用于移动机器人超声传感器阵列对未知环境的探索、感知过程，从而提高了传感阵列的融合的有效性及实时性，并通过仿真结果对模......
7. 《非完整移动机器人鲁棒运动规划》PDF+DOC 非完整移动机器人利用传感器可以解决不确定性模型和未知环境中的许多问题.利用移动机器人上配备的传感器的信息组合提出了一种在线视点寻求算法，结合移动机器人的运动方程和传感器的量测方程采用扩展Kalman估计来对移动机器人的位置进行修正，以降低运动的不确定性，从而得到一种鲁棒的规划算法，仿真的结果证明了上......
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9. 《轮式移动机器人的主控制器设计》PDF+DOC 主要介绍了以PC机作为主控制器的主控制界面的设计，详细介绍了机器人运动学模型、基于虚拟力的，超声波避障算法移动机器人有3路超声波传感器采集周围的障碍物信息，根据不同的距离信息，移动机器人做出相应的判断，使移动机器人达到自主避障的要求。...
10. 《基于模糊神经网络在智能轮椅避障中的应用》PDF+DOC 针对机器人在未知环境中的避障问题，提出了一种多传感器信息融合的避障方法。利用多传感器(声纳、摄像头)来采集外部环境信息，使得智能轮椅在移动过程中可以得到更充分的外部环境信息；使用基于Takagi-Sugeno(T-S)模型的模糊神经网络来对环境信息进行融合；通过融合的结果来控制轮椅的避障行为。通过模......