作者：羊彦,侯小林,张杨,景占荣 单位：西北工业大学 出版：《西北工业大学学报》2011年第05期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFXBGD2011050090 DOC编号：DOCXBGD2011050099 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 卡尔曼滤波(KF)在SINS+GPS组合制导方法中应用广泛，但是运载体的传感器数学模型一般为非线性，其模型复杂度和运算量较大。文章提出了SINS+GPS组合制导中基于误差状态量的卡尔曼滤波算法，为了回避非线性所带来的复杂性，将GPS数据与惯性导航数据的误差作为状态量，由于误差的数学模型为线性，明显降低了设计难度。文中给出了设计过程和导航系统的数学模型，对该模型的状态参数进行了设置，最后用仿真试验证明了该算法的有效性。

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