《20kg级便携式自主水下机器人(AUV)设计与实现》PDF+DOC

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2. 《自主水下机器人的故障监测与诊断》PDF+DOC 如今，随着自主式水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle，AUV)在海底资源探测和军事科学范畴的广泛应用，AUV的稳定性成为大家关注和研究的重要方面。针对水下机器人运行过程所包含的基本环节，本文从传感器系统及推进器系统的状态监测出发，建立了基于硬件平台的智能状态监测系统......
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4. 《AUV自主导航航位推算算法的分析研究》PDF+DOC 地球形状的不规则性，各种导航传感器本身的误差，以及仪器的安装偏差等，使得AUV(自治水下机器人)在进行远距离自主航行时，自主导航的精度大大下降。针对以上问题及实际工程需要，论文对AUV自主导航的航位推算算法做了进一步研究并加以改进，以提高其自主导航精度。最后，利用2004年中国科学院沈阳自动化所水下......
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6. 《水下机器人抗积分饱和控制及主动容错控制方法》PDF+DOC 针对自主式水下机器人(AUV)推力饱和时一般模型控制器控制性能下降问题，提出了基于平滑变参数条件积分法的抗积分饱和控制方法.为适应AUV因抛载等引起的动力学性能变化，提出了一种基于抗积分饱和一般模型控制的主动容错控制方法，同时还研究了传感器故障问题并提出了一种传感器故障容错控制方法.进行了“海狸”号......
7. 《基于多AUV系统的单AUV推进器故障检测》PDF+DOC 基于多水下机器人系统(MAUVS)进行单水下机器人(AUV)推进器故障检测，提出AUV声纳模拟方法，分析了故障前后各传感器的信号特征，提出在时间序列和空间序列上进行故障概率融合的方法.提出了基于速度和角度残差的故障基本概率分配函数.鉴于AUV概率检测的不确定性影响，改进了时间和证据融合节拍的方法.水......
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9. 《基于传感器信息的AUV局部避碰研究》PDF+DOC 采用势场法对自主水下机器人(AUV)进行局部避碰规划。在建立前视声呐视域模型和人工势场模型的基础上，对AUV进行决策控制，通过梯度逼近法对目标进行搜索，快速规划出一条无碰撞的路径。在障碍物检测上，设计了监测模块，实时检测障碍的类型，指导AUV进行运动轨迹解算。在AUV深度控制上，设计了AUV深度行为......
10. 《模态切换水下机器人微惯性导航分析》PDF+DOC 针对某模态切换远程遥控水下机器人(Model-Converted Remotely Operated Vehicle，MCROV)，基于微机电系统(Micro-Electro-Mechanical Systems，MEMS)器件设计微惯性组合导航系统.该系统包括陀螺仪、加速度计、磁罗盘、深度传感器和......