作者：赵代弟,张晓明,赖正喜,杨国欢 单位：中国计算机自动测量与控制技术协会 出版：《计算机测量与控制》2015年第01期 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJZCK2015010700 DOC编号：DOCJZCK2015010709 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 由IMU或电子罗盘组成的无人机航姿测量系统易受载体有害加速度或周围局部磁场干扰导致姿态角解算不准确；针对该问题提出将自适应扩展卡尔曼滤波算法应用于该系统；在卡尔曼滤波算法中提出引入分段函数构造自适应测量噪声方差阵；相比于传统噪声方差阵的阈值判断方法，该方法提高了传感器信息的利用率，进一步减小了外界干扰对系统姿态估计的影响，最终提高了姿态角的解算精度；最后针对该方法进行了仿真分析和无磁转台实验验证，仿真和实验结果表明，该方法能有效提高无人机航姿测量系统的抗干扰能力，具有一定的应用价值。

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