《基于双环PID的四旋翼飞行器自主飞行研究》PDF+DOC

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4. 《基于梯度下降法和双环PID的四旋翼飞行器的研究与设计》PDF+DOC 四旋翼飞行器凭借其灵活的操控性、较小的地域局限性等优势，在军事、民用和科学研究等诸多领域受到了越来越多的关注。目前国内大部分无人机的研究重点在于如何让飞行器飞的更高更远，飞行时间更长。而该设计的着重点是飞行器飞得更低更稳。在飞行过程中，飞行器通过超声波测距技术实现飞行器的近地贴地表飞行，采用梯度下降......
5. 《互补滤波在低成本四旋翼姿态解算中的应用》PDF+DOC 针对低成本四旋翼无人机的姿态测量，设计了一种基于多传感器数据融合的四旋翼无人机姿态解算方案。由于传感器自身特性，使得单个传感器很难准确测量四旋翼无人机的姿态，通过采用多个传感器进行无人机姿态测量，然后使用互补滤波算法对传感器的数据进行处理，从而解算出无人机的姿态角。为了验证互补滤波算法在四旋翼无人机......
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7. 《互补滤波算法在四旋翼飞行器姿态解算中的应用》PDF+DOC 针对四旋翼飞行器飞行过程中的姿态最优估计问题，本着准确、快速的原则，选择了基于陀螺仪、加速度计和电子罗盘的捷联式惯性测量系统。由于这些传感器存在温度漂移和噪声干扰等问题，采用互补滤波算法，通过融合IMU多传感器的数据信号，对测得的姿态数据进行补偿修正，解算出高精度的姿态角。为了验证互补滤波算法的有效......
8. 《基于多传感器数据融合的四旋翼飞行器的姿态解算》PDF+DOC 用于农田信息采集的四旋翼飞行器姿态解算过程中，存在姿态角测量不够准确这一难题。选择基于加速度计、电子罗盘与陀螺仪的捷联式惯性测量系统，采用卡尔曼滤波算法，通过融合多个传感器的测量数据，解算出高精度的姿态角。为验证卡尔曼滤波算法的有效性和实用性，搭建了四旋翼飞行器姿态检测实验平台。结果表明，经卡尔曼滤......
9. 《基于卡尔曼滤波的四旋翼飞行器悬停控制研究》PDF+DOC 针对单一传感器测量四旋翼飞行器姿态角不准确的缺点，通过建立悬停状态下的四旋翼飞行器动力学模型，构建了四旋翼姿态测量硬件系统，利用理论分析和实验的方法对四旋翼飞行器物理参数进行了测量，最后利用卡尔曼滤波算法将加速度计和陀螺仪测量的姿态角进行有效的融合，并设计了PID控制器，建立了四旋翼飞行器悬停状态姿......
10. 《基于互补滤波算法的多传感器平衡车系统设计》PDF+DOC 平衡车系统是一个不稳定系统且构成复杂，无论是加速度计还是陀螺仪在测量姿态角时都会存在扰动或噪声的干扰，所以一个传感器无法精确测量姿态信息.使用互补滤波算法将测量信息中的高频扰动和低频噪声去除，从而融合两个传感器的测量值，获得较精确的姿态角.再结合PD控制算法，可较好地输出控制曲线.多传感器和互补滤波......