作者:金振林,高峰 单位:中国机械工程学会 出版:《中国机械工程》2001年第10期 页数:4页  (PDF与DOC格式可能不同) PDF编号:PDFZGJX2001100010 DOC编号:DOCZGJX2001100019 下载格式:PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
  • 提出一种新颖的 6维力 /力矩传感器并联结构 ,应用并联机器人机构学理论求出其刚度矩阵 ,定义其刚度性能指标 ,并对其刚度性能指标进行分析计算 ,为该传感器的设计与应用提供理论依据。分析计算结果表明 ,该并联结构的 6维力 /力矩传感器是位移刚度和扭转刚度各项同性的 ,可应用到机器人手腕、手指和其它使用多维力 /力矩传感器的场合。

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