《两轮自平衡小车的控制策略设计》PDF+DOC

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2. 《基于PID控制的两轮自平衡机器人设计》PDF+DOC 体积小、转动灵活的轮式机器人适用于狭小危险的环境中，但二轮结构的动力学系统具有高度不稳定性，通过PID控制满足其多变量、非线性、强耦合、参数不确定性等特性。本设计采用陀螺仪加速度传感器MPU6050，使其自带的DMP完成陀螺仪数据与加速度计的数据融合，以此来检测机器人所处的俯仰状态和状态变化率，通过......
3. 《基于STM32控制的双轮自平衡小车的设计》PDF+DOC 该设计作为自平衡小车的初步研究，目的是通过软硬件设计做出一个两轮机器人，使其在供电后，可实现无人干预下自主平衡直立。以STM32f103c8T6单片机作为主控芯片，集成陀螺仪和加速度计的六轴运动处理组件MPU6050作为姿态传感器，这里用互补滤波算法对采集的数据信息进行融合，来克服数据的不准确性，以......
4. 《两轮自平衡车控制系统的研究》PDF+DOC 分析了两轮自平衡车的总体原理及数学模型，针对单个传感器在两轮平衡车姿态检测中存在的干扰和漂移误差问题，采用互补滤波算法对加速度计和陀螺仪输出的数据进行融合演算，对噪声干扰进行了良好的抑制，提高了输出姿态角的准确性。针对两轮平衡车自平衡控制问题，采用比例、积分、微分控制器，使平衡车的平衡系统得到良好的......
5. 《自动平衡同轴双轮电动小车系统设计》PDF+DOC 本文旨在研制一种自平衡同轴双轮自平衡小车。系统以姿态传感器(陀螺仪、加速度计)来检测侧身所处的俯仰状态和状态变化率，通过高速中央处理器计算出适当数据和指令后，驱动电动机产生前进或后退的加速度来达到车体前后平衡的效果。本文对系统用到的PID控制技术做了相应的研究，从理论上分析了变积分的PID控制技术的......
6. 《两轮自平衡小车的研究与创新》PDF+DOC 本文提出了一种两轮自平衡车的设计方案。以姿态传感器(陀螺仪、加速度计)来监测车身所处的俯仰状态和状态变化率，使用卡尔曼滤波完成陀螺仪数据与加速度计数据的数据融合，通过高速中央处理器计算出适当数据和指令后，驱动电动机产生前进或后退的加速度来达到车体前后平衡的效果。实验结果表明：小车自行保持直立，并且具......
7. 《两轮小车姿态检测与平衡控制研究》PDF+DOC 在两轮自平衡小车基础上，完成了基于加速度计和陀螺仪的姿态检测，运用互补滤波算法对数据进行了融合处理，结合PID控制器，实现了小车的自平衡及运动控制。绘制了各传感器及融合后的数据波形，通过实际的运行，表明了该方案可以实现两轮自平衡小车的精确控制。...
8. 《两轮直立自平衡车的设计》PDF+DOC 该文提出了一种两轮直立自平衡车的设计方案.采用陀螺仪判断小车的原有姿势状态，加速度传感器计算车体的倾斜角度，滤波算法抵消原有角度的倾斜，采用XS128处理器处理数据和控制小车，最终达到车体的平衡.实验结果表明：小车自行保持直立，并且具有较好的回复平衡能力.该车是验证各种控制算法的理想平台，具有一定的......
9. 《基于两轮自平衡机器人组合定位方法的研究》PDF+DOC 对两轮自平衡机器人的运动控制过程中相对定位的问题进行了研究.根据两轮自平衡车的特点，对诸如车轮打滑、碰撞、越障及转向等运动情况下的位置传感器和姿态传感器的信号进行了分析，提出了将光电码盘、MEMS陀螺仪与MEMS加速度计数据融合的方法，对机器人的位姿进行检测估计，从而解决了采用传统的单一位置传感器对......
10. 《基于Arduino的两轮自平衡机器人设计与实现》PDF+DOC 随着计算机技术的不断发展，与开源软件一样，开源硬件正成为一股不可忽视的颠覆性力量影响着科学探索和企业生产。基于开源硬件的产品越来越深入到社会实践中。基于Arduino的开源硬件技术，论文提出了一个两轮直立自平衡机器人的设计方案。它采用陀螺仪判断小车的原有姿势状态，使用加速度传感器计算车体的倾斜角度，......