《两轮自平衡小车的研究与创新》PDF+DOC

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2. 《基于无线遥控的两轮自平衡车设计》PDF+DOC 提出了一种无线遥控两轮自平衡小车的设计方案，采用陀螺仪和加速度计测量小车的倾斜角度和加速度，通过卡尔曼滤波算法融合出角度，PID对步进电机进行控制。遥控器利用数字加速度计做传感器，实现重力遥感，对小车的方向和速度进行无线遥控。实验结果表明，该设计方案能够使小车保持直立，稳定前进后退，无线通信可靠，能......
3. 《基于轮球自平衡机构的机器人设计》PDF+DOC 通过轮球自平衡原理设计了机器人机构，应用多传感器完成该机器人自平衡姿态控制器设计，其中通过姿态传感器实时检测机器人姿态，并应用卡尔曼滤波对陀螺仪与加速度计数据进行优化。通过整定PID参数实现机器人与标准比赛足球组成系统的自平衡。通过无干扰自平衡实验和扰动下自平衡实验表明该设计的有效性。...
4. 《自动平衡同轴双轮电动小车系统设计》PDF+DOC 本文旨在研制一种自平衡同轴双轮自平衡小车。系统以姿态传感器(陀螺仪、加速度计)来检测侧身所处的俯仰状态和状态变化率，通过高速中央处理器计算出适当数据和指令后，驱动电动机产生前进或后退的加速度来达到车体前后平衡的效果。本文对系统用到的PID控制技术做了相应的研究，从理论上分析了变积分的PID控制技术的......
5. 《基于PID控制的两轮自平衡机器人设计》PDF+DOC 体积小、转动灵活的轮式机器人适用于狭小危险的环境中，但二轮结构的动力学系统具有高度不稳定性，通过PID控制满足其多变量、非线性、强耦合、参数不确定性等特性。本设计采用陀螺仪加速度传感器MPU6050，使其自带的DMP完成陀螺仪数据与加速度计的数据融合，以此来检测机器人所处的俯仰状态和状态变化率，通过......
6. 《MPU9250传感器的姿态检测与数据融合》PDF+DOC 设计了基于MPU9250多轴姿态传感器和MSP430F149单片机的姿态检测系统。利用传感器内部的陀螺仪、加速度计和电子罗盘，可以对3个轴的角速度、加速度、磁感应强度进行测量，进而解算成角度姿态。利用优化的卡尔曼滤波算法对解算的姿态角度进行了融合处理，融合后的数据有效地抑制了噪声，提高了角度姿态检测......
7. 《基于STM32的两轮自平衡小车系统设计》PDF+DOC 针对小车控制系统的复杂性，设计一个以STM32F103C8T6微处理器为主控制器，以MPU-6050传感器为姿态检测部件的自平衡小车系统。由于陀螺仪和加速度计在测量时存在噪声干扰和随机漂移误差，采用卡尔曼滤波算法对陀螺仪和加速度计数据进行融合，补偿传感器测量误差，计算出小车倾角与角速度的最优估计值。......
8. 《两轮小车姿态检测与平衡控制研究》PDF+DOC 在两轮自平衡小车基础上，完成了基于加速度计和陀螺仪的姿态检测，运用互补滤波算法对数据进行了融合处理，结合PID控制器，实现了小车的自平衡及运动控制。绘制了各传感器及融合后的数据波形，通过实际的运行，表明了该方案可以实现两轮自平衡小车的精确控制。...
9. 《两轮直立自平衡车的设计》PDF+DOC 该文提出了一种两轮直立自平衡车的设计方案.采用陀螺仪判断小车的原有姿势状态，加速度传感器计算车体的倾斜角度，滤波算法抵消原有角度的倾斜，采用XS128处理器处理数据和控制小车，最终达到车体的平衡.实验结果表明：小车自行保持直立，并且具有较好的回复平衡能力.该车是验证各种控制算法的理想平台，具有一定的......
10. 《两轮自平衡智能车系统设计》PDF+DOC 针对智能汽车竞赛中的电磁组参赛要求，提出了两轮自平衡智能车系统的设计方案。主控芯片采用飞思卡尔公司的MC9S12XS128，选用加速度传感器检测车模的倾角，陀螺仪检测车模的角加速度；通过控制两个电机的加减速实现车模的自平衡控制。阐述了卡尔曼滤波法在陀螺仪和加速度传感器信号融合方面的应用，提出了针对闭......