作者：李希,高庆吉,王丽芳 单位：中国计算机用户协会自动控制分会;中国计算机用户协会山西分会 出版：《微计算机信息》2010年第26期 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFWJSJ2010260600 DOC编号：DOCWJSJ2010260609 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 为了解决服务机器人在候机楼环境中的自主定位问题，以全局位姿信度作为依据，设计了一种机器人主动定位算法。首先定义单一传感器获取的位姿信息的可信度，利用该可信度作为判别标准，进行视觉和里程计的位姿信息融合，获得精度更高的机器人全局位姿，并引入D-S证据理论对全局位姿进行评价，得到全局位姿的信度估计。根据全局位姿信度，设计了机器人的主动定位算法。通过实际机器人在候机楼模拟环境中的定位实验，验证了该方法的有效性和鲁棒性。

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