《未知环境下模块化移动机器人路径规划的研究》PDF+DOC

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2. 《未知环境下的变形移动机器人路径规划》PDF+DOC 为提高移动机器人在未知环境下的避障能力及导航能力，提出了基于变形以及模糊算法的路径规划方法。变形移动机器人利用超声波传感器对静态未知环境进行检测，得到障碍物以及目标的位置信息，采取适当的变形措施以及在模糊控制的基础上调整自己的运动方向，最终实现避障和最优路径规划。仿真及实物实验结果表明，此方法能使变......
3. 《未知环境下移动机器人实时模糊路径规划》PDF+DOC 针对机器人在未知环境下避障的要求，设计了一个结合目标点位置信息和局部障碍物信息的评价函数实时导航算法，使机器人可以在无碰撞的情况下较快地到达目标点。该算法以二维激光雷达作为探测环境的主要传感器，采用基于行为的控制策略及模糊控制器技术，通过添加自由出口提高其路径搜寻的效率，最后为了验证此模糊路径规划方......
4. 《基于模糊控制的移动机器人路径规划》PDF+DOC 针对复杂环境下移动机器人路径规划的问题，设计了一种模糊控制算法。利用传感器获得障碍物信息及目标信息，通过模糊控制器控制移动机器人左右驱动轮的速度，实现机器人直走或者转弯，从而规划出一条合理路径。仿真结果表明了该算法用于移动机器人路径规划的可行性、有效性。...
5. 《未知环境下移动机器人路径规划模糊控制器的设计》PDF+DOC 针对移动机器人在未知环境中的路径规划问题，提出了一种模糊智能控制设计方案。通过安装在旋转平台上的超声波传感器对机器人周围环境进行扫描探测，获取障碍物距离和目标方位等信息；将这些信息模糊化后输入模糊控制器，经过模糊推理得到机器人下一步行进方向，从而实现自动避障和路径规划。针对移动机器人在运动过程中超声......
6. 《未知环境中移动机器人实时导航与避障的分层模糊控制》PDF+DOC 为了解决单模糊控制器的“规则库爆炸”问题，设计了一种分层的模糊控制器，用于指导移动机器人通过未知环境到达指定的目标点.控制器根据8个超声传感器的信息和目标相对于机器人的方位确定机器人的运动.首先，每个超声传感器的信息被输入到危险度模糊控制器(DFC)中，产生关于周围环境中障碍物危险度的模糊向量.这些......
7. 《未知环境下改进的基于BUG算法的移动机器人路径规划》PDF+DOC 对未知环境下移动机器人路径规划的方法和发展现状进行了概述总结，指出了各种方法的优点和不足。同时研究了环境未知情况下的移动机器人实时路径规划问题，将Bug算法与基于滚动窗口的路径规划相结合，提出了一种改进的移动机器人路径规划方法。规划时只考虑当前状态下所必须的传感数据，不必计算障碍物的边线解析式，节省......
8. 《基于模糊逻辑行为融合路径规划方法》PDF+DOC 采用基于模糊逻辑的路径规划方法，提出了一种在未知环境中基于模糊逻辑行为融合路径规划方法，设计了移动机器人路径规划方案，并介绍了该控制器的结构组成和设计过程。将模糊逻辑控制和行为控制相结合，构建了一个由避障行为、目标导向行为、模糊行为监督器组成的基于模糊逻辑行为控制的路径规划器。仿真研究和实验结果表明......
9. 《基于优化向量场直方图法的机器人避障方法》PDF+DOC 为解决移动机器人在未知环境下的路径规划问题，从多传感器信息融合入手，研究了基于向量场直方图法的移动机器人避障方法，分析了向量场直方图法的特点，并对向量场直方图法进行了优化；仿真结果表明：该方法能在复杂未知环境中避开障碍物并寻找最优路径，验证了该优化算法的正确性和有效性。...
10. 《基于模糊控制的超声波避障方法的研究》PDF+DOC 依据移动机器人上超声波传感器的布置和分组情况，将反映移动机器人当前感知环境的期望类别进行了概括。在此基础上分析了移动机器人的模糊避障原理，并建立了一种基于人的驾驶经验的模糊逻辑控制的路障躲避方法。通过对人的驾驶经验的分析，针对移动机器人建立了路障躲避的模糊规则，并给出了输入与输出变量的隶属度函数。在......