作者：徐烨烽,仇海涛,何孟珂 单位：中国仪器仪表学会 出版：《仪器仪表学报》2010年第10期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFYQXB2010100120 DOC编号：DOCYQXB2010100129 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 航姿测量系统在通用航空、无人机、智能机器人等领域有着广泛的应用。设计了一种基于MEMS(micro electronic mechanical system)陀螺、加速度计、磁场计的微小型航姿测量系统，利用磁场强度和加速度计信息作为观测量，提出了基于Kalman滤波器及专家系统的航姿估计算法，该算法可根据加速度及磁场信息调整滤波器的量测噪声矩阵，使系统同时满足静态及动态的使用要求。分析了影响航姿精度的主要误差及相应的误差补偿方法，包括器件零偏、刻度系数误差、温度漂移及磁场干扰等。将系统输出与高精度惯导系统对比，该系统在静态下的姿态测量精度优于0.2&#176；，动态条件下优于0.6&#176；，满足设计要求。

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