作者：马晓峰,杜刚,战兴群,翟传润 单位：北京长城航空测控技术研究所 出版：《测控技术》2012年第03期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFIKJS2012030190 DOC编号：DOCIKJS2012030199 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 基于微小型水下机器人的导航需求，结合水下机器人应用环境的特点，在既定的元器件与处理芯片基础上，提出了水下组合导航算法的设计原则，选取合适的状态量和量测量，建立状态方程与量测方程，建立一套集中式Kalman滤波导航系统算法。算法保证导航系统能够满足长航时下高精度需求，具有较高的抗干扰能力，同时充分利用现有的各项传感器输出信息，保证系统的稳定性。并用实验小车进行陆上实验，验证算法的正确性。

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