作者：程会艳,郝云彩,乔国栋 单位：中国航天科技集团102所;中国航天科工集团公司二院203所 出版：《宇航计测技术》2010年第04期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFYHJJ2010040050 DOC编号：DOCYHJJ2010040059 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 由于敏感器常值偏差对导航精度影响较大，因此有必要对其进行标定。考虑到传统常偏扩维算法计算量大，且可能出现数值病态的问题，提出了两步UKF算法，该算法对状态和偏差实施分离估计，从而达到解耦目的。不仅能够准确标定常值偏差，而且还可以提高导航精度。近地卫星自主导航系统仿真结果验证了该算法的有效性。

    📙 相关资料

    1. 《运动加速度在线估计的非线性惯性航姿算法研究》PDF+DOC 稳定精确姿态估计是无人飞行器自主控制的关键。利用MEMS惯性测量组件作为测量传感器的惯性航姿系统以其完全自主的优势，成为当前无人飞行器姿态估计的必备系统。微小型无人飞机器姿态模型是典型的高阶非线性系统，针对传统的EKF、UKF等非线性滤波算法计算复杂度高、精度差的问题，建立了非线性航姿系统模型，并提......
    2. 《多传感器数据的准分层融合法》PDF+DOC 本文针对非线性多传感器系统的状态估计问题，提出了准分层融合算法。文中，首先推出了准分层融合估计式，而后说明其算法，并讨论其性质，最后，给出其工程上可实现的结构框图。理论结果表明，该算法可用作多传感器的广义卡尔曼滤波。实际需要表明，该算法比文献￣［１］中线性系统的分层融合法更有应用前景。...
    3. 《小卫星多传感器融合滤波定姿算法》PDF+DOC 虽然扩展卡尔曼滤波被成功应用于许多非线性系统，但由于其对高阶项的截断误差等因素，其用于小卫星多传感器定姿系统时性能受到限制。针对上述问题，本文提出了一种将扩展卡尔曼滤波器与两步滤波器相结合的方法。利用Gibss矢量做姿态参数，避免了四元数在进行迭代时的归一化约束。以太阳敏感器、星敏感器、MEMS陀螺......
    4. 《基于多传感器信息融合技术的联合卡尔曼滤波器的设计及应用》PDF+DOC 介绍了基于多传感器信息融合技术的联合卡尔曼滤波器的一般设计方法，并将此方法运用于舰船INS/GPS/Loran-c组合导航系统中。理论分析与仿真结果表明，该联合卡尔曼滤波器的设计合理，算法具有全局最优性，能够提高系统的导航精度和容错能力。...
    5. 《卫星自主导航技术发展综述》PDF+DOC 综述了国外卫星自主导航技术的研究历史和现状 ，简要地介绍了国外的麦氏自主导航系统、星光折射 /星光色散法自主导航系统和基于雷达高度计的自主导航系统的研制情况、特点及导航精度 ，为确立我国研制卫星自主导航系统的技术路线提供参考...
    6. 《一种强背景噪声下的WSN目标定位算法》PDF+DOC 为了进一步提高无线传感器网络(WSN)目标定位解算精度，提出了一种改进的Cubature粒子滤波(ICPF)定位算法.该算法运用最小二乘法估计移动目标当前初始时刻的位置，使用Cubature卡尔曼滤波和Gauss-Newton迭代法来充分利用测量更新后的状态最新信息，精确设计目标状态重要性密度函数，......
    7. 《传感器故障条件下的自适应UKF算法》PDF+DOC 针对目标跟踪中传感器故障导致滤波发散或者滤波精度不高的问题，提出一种自适应无迹卡尔曼滤波(UKF)算法.该算法在滤波过程中，根据自适应估计原理引入自适应矩阵因子，实时调整系统状态向量和量测新息向量的协方差，以满足无迹卡尔曼滤波算法的最优性条件，并采取措施对滤波发散的情况进行判断和抑制.与传统UKF和......
    8. 《机器人IMU与激光扫描测距传感器数据融合》PDF+DOC 本文较详细的介绍了如何利用卡尔曼滤波技术来实现机器人 IMU与激光扫描测距传感器之间的数据融合方法 ，提出了一种新的扫描测距传感器的数学模型 ，使之能应用卡尔曼滤波的算法 ，以便得到更准确的距离信息...
    9. 《一类非线性系统的执行器偏差故障诊断》PDF+DOC 针对一类具有系统建模误差，以及含传感器模型不确定项的非线性控制系统，提出了一种用于执行器故障诊断的观测器方法。观测器中引入自适应补偿项，当出现偏差后将对故障及建模不确定项进行补偿。自适应算法中采用了死区算子，增强了算法的鲁棒性。同时利用自适应律进行偏差估计。理论分析证明观测器的观测误差收敛到零。仿真......
    10. 《基于固定目标的传感器方位偏差配准方法》PDF+DOC 在已知固定目标方位的前提下 ，本文提出了—种根据固定目标回波的方位测量 ，建立状态方程和观测方程 ，利用稳态卡尔曼算法进行传感器方位偏差的配准方法。仿真实验结果表明这种方法是有效的...

    提示：百度云已更名为百度网盘（百度盘），天翼云盘、微盘下载地址……暂未提供。