《机器人自动研抛系统平台搭建及重力补偿研究》PDF+DOC

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2. 《基于柔顺控制的机器人装配技术》PDF+DOC 针对复杂接触环境下机器人柔顺装配困难的问题，提出了一种基于受力信息精准获取与改进力/位混合控制算法的柔顺装配方法.在对机器人末端力传感器进行零点补偿及负载重力补偿后，通过矩阵变换实时计算出装配接触点处机器人末端执行器的真实受力，并在力控制过程中让机器人的运动遵循双曲正切速度—力关系.实验结果表明，机......
3. 《有机玻璃研磨抛光机器人力控制研究》PDF+DOC 以有机玻璃为研抛加工对象，将机器人离线路径规划与在线力控制结合起来组成机器人研抛控制系统。对研抛工具在加工过程中所受作用力进行了分析，根据柔性机构与主动柔顺控制，建立了一种主被动柔顺控制研抛模型。通过工具重力计算，提出了基于工具负载的重力补偿算法，用于消除研抛加工过程中产生的重力的干扰。提出了基于阻......
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5. 《轴孔装配作业机器人力控制系统设计》PDF+DOC 机器人装配作业是实现自动化生产的基本要求，在智能制造生产线中占有十分重要的地位。文中提出了一种基于力控制的工业机器人装配系统，它由机器人本体、六维力传感器、自主设计的控制系统组成。本系统中利用六维力传感器采集机器人末端受到的外力/力矩，将采集的数据进行滤波、重力补偿处理后，通过导纳控制策略控制机器人......
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7. 《连杆侧无传感器下机器人柔性关节系统的零力控制》PDF+DOC 针对机器人直接示教应用场景，提出机器人柔性关节系统在连杆侧无传感器下的零力控制方法.引入动态LuGre摩擦模型进行关节摩擦力矩估计，采用2段四次多项式建立柔性关节系统刚度模型，基于广义动量观测关节力矩.该方法利用刚度逆模型以及关节力矩估算谐波减速器扭转位移，结合谐波减速器运动传递特性估计连杆侧角度并......
8. 《砂带抛光机器人力/位混合主动柔顺控制研究》PDF+DOC 以复杂曲面为加工对象，将机器人、砂带机和在线恒力控制算法相结合构成机器人恒力抛光控制系统。对抛光系统加工过程中所受作用力进行分析，根据机器人运动学坐标变化，提出重力补偿算法，消除工件重力对恒力抛光控制系统的干扰。建立力/位置混合机器人主动柔顺控制策略，提出了基于最小二乘参数辨识的力控模型求解方案，并......
9. 《基于强化学习的机器人曲面恒力跟踪研究》PDF+DOC 针对机器人末端执行器和曲面工件接触时难以得到恒定接触力的问题，建立机器人末端执行器与曲面工件的接触模型.构建曲面接触力坐标系与机器人传感器测量坐标系之间的关系，利用基于概率动力学模型的强化学习(PILCO)算法对模型输出参数与接触状态的关系进行学习，对部分接触状态进行预测，强化学习根据预测的状态优化......
10. 《基于打磨机器人的力/位混合控制策略研究》PDF+DOC 根据打磨机器人作业对位置和力同时控制的要求，在分析了基于位置伺服力/位混合控制策略的基础上，对基于速度伺服的力/位混合控制策略进行了研究，对测量的力信号进行了滤波、重力补偿及传感器坐标系标定等处理，以提高所测力信号的抗干扰性和准确性。仿真结果表明：该方案可以满足打磨机器人对位置和力分别控制的要求。...