作者：胡瑞钦,张立建,孟少华,董悫,隆昌宇 单位：中国机械工程学会 出版：《机械工程学报》2018年第11期 页数：9页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJXXB2018110090 DOC编号：DOCJXXB2018110099 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 针对航天器大部件装配需求，给出一套基于力/位控制的机器人柔顺装配方法。基于装配界面作用力方向及机器人工具坐标系方向，实时计算用于力/位控制的笛卡尔坐标系。为避免力控制过程中的机器人抖动，设计了力与机器人速度的“S”型关系曲线。针对自由空间力控制、销钉导向等典型应用需求给出了力/位控制策略。针对机器人负载发生变化情况下的界面分离问题，对机器人在装配不同阶段下负载的质量特性进行预先测量，在界面分离时进行负载质量特性参数的切换，实现对应负载的重力补偿，并采用柔顺控制方法释放待分离界面的作用力，最终实现界面安全分离。试验结果表明，采用所设计的力/位控制方法，在工件安装的各主要过程中，工件可以稳定顺应外部约束，最终安装到位，在界面分离阶段，所述方法可以有效释放界面作用力，实现界面安全分离。

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