作者：高延峰,张华,肖建华 单位：中国机械工程学会 出版：《焊接学报》2009年第03期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFHJXB2009030200 DOC编号：DOCHJXB2009030209 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 旋转电弧传感器焊枪空间姿态识别主要包括焊枪偏差和焊枪倾角的识别，是实现焊缝跟踪和提高焊接质量的必要条件.首先建立了焊枪倾角和偏差变化与电弧长度变化的数学模型，在此基础上提出了特征平面焊枪空间姿态检测算法，该算法充分利用了旋转电弧传感器检测得到的三维信息，采用最小二乘方法构建特征平面，根据特征平面与坐标平面交线的斜率来检测焊枪的左右偏差和倾角.结果表明，将该算法用于焊枪倾角和左右偏差的检测，其倾角检测误差为&#177；7.85&#176；，偏差检测误差为&#177；0.42 mm，满足实际焊接工程需要。

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