作者：籍颖,刘兆祥,刘刚,张漫,周建军 单位：中国农业机械学会;中国农业机械化科学研究院 出版：《农业机械学报》2009年第S1期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFNYJX2009S10040 DOC编号：DOCNYJX2009S10049 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 因RTD-GPS定位精度不能满足农田导航作业的需要，研究了一种提高农用车辆自动导航定位精度的方法。建立天线补偿模型，对GPS天线晃动引起的误差进行了补偿；建立基于Kalman滤波模型，融合多传感器信息；使用自主开发的基于VRS的GPS接收机，作为RTD-GPS。将RTD-GPS、电子罗盘以及速度传感器获得信息进行Kalman滤波，其结果和高精度GPS数据进行了比较。实验证明，直线跟踪中，平均偏差由1.6019 m减小到0.597 m；曲线跟踪中，平均偏差由1.2085 m减小到0.4861 m。

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