作者：林峰,王晓晓,曲晓光 单位：沈阳航空航天大学 出版：《沈阳航空航天大学学报》2016年第05期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFHKGX2016050110 DOC编号：DOCHKGX2016050119 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 四旋翼航拍云台是低空机载拍摄中稳定相机视轴的稳定平台，选取两轴云台为设计对象，对云台的控制系统进行设计研究。其中控制系统包括视轴框架传感器，云台主控制器，云台框架电机，云台框架四部分组成。通过闭环控制反馈传感器对云台电机检测的位置信号到主控制器中，主控制器处理信号并控制电机转矩，使云台电机隔离无人机的机体扰动，可靠稳定地完成航拍任务。改进了传统人工调节PID控制参数的繁琐方式，采用遗传算法来整定PID控制参数，并通过仿真验证了该方法整定的参数使控制系统无超调，响应速度快。

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