作者：徐玉,李平,韩波 单位：浙江大学 出版：《浙江大学学报(工学版)》2009年第01期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZDZC2009010340 DOC编号：DOCZDZC2009010349 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 为补偿载体运动加速度对基于加速度计和磁传感器的低成本姿态测量系统造成的影响，将GPS速度差分得到的运动加速度信号引入到比力矢量观测方程.通过构建线性虚拟观测方程，将带观测滞后的非线性系统滤波问题转换成带时间相关测量噪声与状态相关噪声的线性系统滤波问题，同时给出了相应的线性Kalman滤波算法并将该算法应用于微型无人直升机的姿态测量系统.实验结果表明，该姿态测量系统可有效减小运动加速度的影响，显著提高机动环境下无人直升机飞行姿态的测量精度。

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