作者：孙建,余永,葛运建,陈峰,沈煌焕 单位：中国科学技术大学 出版：《中国科学技术大学学报》2008年第12期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZKJD2008120130 DOC编号：DOCZKJD2008120139 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 为了从人机系统的交互运动信息获取人体下肢的运动意图，从而实现为操作者提供助力的目的，对可穿戴型下肢助力机器人感知系统进行了理论分析和技术实现.在分析整个机器人系统控制所需要的交互信息的基础上，设计了一套基于接触力信息和关节角度信息的多传感器感知系统.该系统主要包括获取腿部接触力传感器、地面反力传感器以及用于获取外骨骼机器人关节运动信息的电机编码器等.相关实验结果表明，所设计的多传感器感知系统性能稳定、实时性好，为可穿戴型下肢助力机器人目标的实现提供了保障。

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