作者：刘义军,刘伊威 单位：上海市机械工程学会 出版：《机械制造》2008年第07期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJXZG2008070050 DOC编号：DOCJXZG2008070059 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 手指对接触环境具有柔顺性是实现多指灵巧操作的关键，阻抗控制是实现机器人柔顺控制的主要方法之一。针对HIT灵巧手手指，阐述了其力/力矩传感器的设计，包括指尖六维力/力矩传感器和2个关节力矩传感器。利用指尖六维力/力矩传感器作为力反馈，实现了笛卡尔空间的阻抗控制。

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