作者：薛亮,李天志,李晓莹,常洪龙 单位：中国微米纳米技术学会;东南大学 出版：《传感技术学报》2008年第03期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFCGJS2008030240 DOC编号：DOCCGJS2008030249 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对捷联式姿态确定系统误差随时间积累的缺点，设计了一种由MEMS陀螺、加速度计及微磁强计组合的姿态确定系统。采用Allan方差方法分析了陀螺随机误差，通过建立姿态误差四元数微分方程和磁强计线性化测量方程，设计了姿态估计卡尔曼滤波器。系统采用实际测量值进行姿态解算，结果表明这种组合能够有效抑制传感器随机漂移引起的姿态误差，系统具有体积小、成本低、性能可靠等优点。

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