作者:杨放琼,谭青,彭高明 单位:华北计算技术研究所 出版:《计算机工程与应用》2008年第18期 页数:4页  (PDF与DOC格式可能不同) PDF编号:PDFJSGG2008180630 DOC编号:DOCJSGG2008180639 下载格式:PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
  • 建立了一种对声纳和视觉图像进行融合的模型,提出了采用高斯方法和对水下环境进行描述建立融合地图的新的表达方法。首先假定传感器的观测信息为高斯分布,通过空间关系的变换和投影将声纳和视觉投影到公共的状态空间,然后对各传感器的其它信息进行加权,并嵌入到其中,得到适合计算机处理的传感器地图。提出了对水下机器人进行位置估计及地图匹配的算法,在导航过程中通过找出当前地图与参考地图的最大相关系数,从而对机器人位置进行更新,得出其最佳位置估计。仿真结果显示:采用融合地图对水下机器人的位置估计是连续的、可计算的、有效的。

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