作者:杨克虎,史英桂,姬靖,郭建军,郁文生 单位:中国惯性技术学会 出版:《中国惯性技术学报》2008年第05期 页数:7页  (PDF与DOC格式可能不同) PDF编号:PDFZGXJ2008050130 DOC编号:DOCZGXJ2008050139 下载格式:PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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  • 在机器人、小型无人自主飞行器等严格限制成本、体积、功耗的应用场合,一套合适的姿态测定系统显的尤为重要。为此,提出了一种低成本的实时姿态决定系统,该系统由传感器模块和数字信号处理器(DSP)组成。传感器模块由一个三轴的磁罗盘和一个基于MEMS技术的惯性测量单元构成,文中对系统的软硬件设计进行了详细的论述。在此嵌入式平台上面,开发了一套基于四元数和扩展卡尔曼滤波的姿态估计算法,对算法的原理进行了详细介绍。最后给出的实验结果显示此系统具有相当高的性能,姿态角误差的方差在0.02°以下。

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