作者：郑军,潘际銮 单位：上海交通大学 出版：《上海交通大学学报》2008年第S1期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFSHJT2008S10170 DOC编号：DOCSHJT2008S10179 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对弧焊中的电弧、飞溅等强光干扰，提出了一种结构光焊缝跟踪实时图像处理技术，研制出焊缝跟踪视觉传感器.首先对焊缝特征区域进行识别和捕获，提取焊缝特征模板，利用焊缝序列图像的相关性对焊缝位置变化进行观测，并对其后验概率进行评价；在此基础上，采用粒子滤波对焊缝实现实时跟踪.结果表明，其相关品配能够有效地消除弧光、飞溅的干扰，其焊缝特征模板的实时更新使得焊缝跟踪能够适应形状变化的焊缝，其特征区域约束和快速相关算法能够有效地提高跟踪的实时性.将所研究的系统在PC104(PIII 1.6 GB)处理平台上，于弧焊接距离传感器20mm且无遮挡情况下进行实验测试，结果发现其跟踪效果良好，每帧处理速度达10 ms，焊缝跟踪精度达0.5 mm。

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