作者：董靖川,张朝,温洋,窦一喜,赵鹏飞,王星 单位：清华大学 出版：《实验技术与管理》2017年第12期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFSYJL2017120170 DOC编号：DOCSYJL2017120179 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 采用单片机为核心的控制电路实现智能避障和能量管理。电控部分以STM32F103C8T6型32位ARM单片机为核心，配置了转向舵机、离合器舵机作为执行元件，并通过超声波传感器组、光电测速传感器、MEMS陀螺仪作为反馈元件，控制小车运行的轨迹和速度。充分利用STM32单片机内置的硬件定时器、USART及中断功能实现了舵机的PWM控制及超声波测距、陀螺仪读数、测速等功能。测试表明，低碳避障实验小车的电控装置原理直观、接口丰富、编程方便、操作简单、运行可靠，能够满足机电工程类课程的创新实验和工程实践的教学需求。

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