作者：郑钊,高永民,江永鑫,林在凡,肖秋霞 单位：福建省机械科学研究院;福建省农机管理局;福建省农业机械学会 出版：《福建农机》2020年第01期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFFJLJ2020010040 DOC编号：DOCFJLJ2020010049 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对我国传统的人工农药喷洒方式存在效率低下、环境污染等问题，对一种小型四旋翼无人机飞行器的喷洒控制系统进行研究。控制系统硬件设计采用STM32单片机作为主控芯片，姿态测量传感器采用高精度电子陀螺仪、磁力计、气压计。软件设计方面，将各个传感器采集到的数据通过算法进行数据融合，获取无人机实时姿态，实现对飞行器姿态的识别和控制。算法设计方面使用卡尔曼滤波算法、PID控制算法。该系统能够很好地识别和控制无人机的姿态，准确灵敏地按照操作人员的指示作业，满足低空喷洒农药的需求。

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