作者：邱联奎,雷建和,宋全军,余永,葛运建 单位：中国微米纳米技术学会;东南大学 出版：《传感技术学报》2006年第04期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFCGJS2006040560 DOC编号：DOCCGJS2006040569 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 提出了一种水下机器人手爪力感知系统的组成结构，该力感知系统由一个六维力/力矩传感器和三指夹持器指端的三个指力传感器组成，本文介绍了上述两种传感器的设计和标定，并对利用该手爪系统抓取物体进行了实际测试和分析，实验结果表明；所设计的力感知系统能够实时地感知腕力和夹持力信息，可以满足机械手力控制的需要。

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