作者：佟志忠,姜洪洲,何景峰,段广仁 单位：中国航空学会;北京航空航天大学 出版：《航空学报》2011年第12期 页数：8页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFHKXB2011120250 DOC编号：DOCHKXB2011120259 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 基于Stewart并联结构六维力/力矩传感器在空间六维力的准确检测上具有广泛前景，设计低耦合、高精度、易于标定和使用的六维力/力矩传感器是其结构设计的关键问题。传统Stewart并联结构几何参数描述为6个相互耦合的变量，不利于实现设计参数与设计指标的解耦，而且非正交条件下的各向同性使得六维力/力矩传感器仍存在耦合，为此提出基于单叶双曲面定义并构造Stewart并联结构，将最小结构参数描述集元素数量减至3个，利用解析的静态数学模型推导满足传感器正向和逆向的力/力矩各向同性的条件，以得到二者相互制约的关系，给出解耦中心数学表达式。通过综合各个性能指标，提出了优化设计方法，给出了构造一类各向同性的Stewart并联结构六维力/力矩传感器的新方法，为该类传感器设计提供了新路线。

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