《未知环境下基于传感器的移动机器人路径规划》PDF+DOC
作者:郝宗波,洪炳熔
单位:中国电子学会
出版:《电子学报》2006年第05期
页数:4页 (PDF与DOC格式可能不同)
PDF编号:PDFDZXU2006050370
DOC编号:DOCDZXU2006050379
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本文提出了基于传感器的移动机器人路径规划方法.该方法改进了Bug算法中的两个前提假设,综合考虑了传感器的数据误差和机器人形体尺寸,规划时只考虑当前状态下所必需的传感数据,不必计算障碍物边线的解析式,节省了存储空间,提高了规划效率,保证了算法的实时性,并对算法的收敛性给予了证明.最后用仿真实验验证了该方法的可行性。
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