作者：华咏竹,秦会斌 单位：北京长城航空测控技术研究所 出版：《测控技术》2018年第03期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFIKJS2018030150 DOC编号：DOCIKJS2018030159 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对传统送餐机器人在送餐循迹过程中修正时间长、路径偏差大，运行不够智能化，设计了一种送餐机器人，该机器人具有循迹、避障、餐桌定位、语音播报和点餐等一体化功能。系统利用了一种基于模糊PID控制的导航系统，由位置偏差和位置偏差变化率作为模糊控制器的输入，电机的PWM占空比为控制系统的输出，缩短了送餐过程中的修正时间，并提高了路径的准确度。通过实验验证，本方案是有效可行的，实现了餐厅点餐和送餐的智能化，具有较好的应用及推广价值。

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