作者:赵彬,高宏力,张艳荣,孔德松 单位:辽宁省机械研究院 出版:《机械设计与制造》2014年第12期 页数:4页  (PDF与DOC格式可能不同) PDF编号:PDFJSYZ2014120490 DOC编号:DOCJSYZ2014120499 下载格式:PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
  • 设计了一种基于嵌入式软PLC的搬运机器人控制系统,利用激光雷达探测物体的形状和方位,伺服电机驱动丝杆螺母机械手抓取物体,压力传感器检测机械手抓取时作用在物体上的压力,四轮全向移动底盘实现机器人在工作区域内各向灵活移动。在软PLC中设置两个独立运行的任务,分别执行主程序和数据处理量较大的物体探测子程序,系统的运行效率和实时性得到保证。实验表明,该控制系统能使机器人准确探测并运送待搬运的物体,多任务的软PLC系统运行稳定。

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