作者：王忠立,赵杰,蔡鹤皋 单位：哈尔滨工业大学 出版：《哈尔滨工业大学学报》2015年第01期 页数：11页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFHEBX2015010120 DOC编号：DOCHEBX2015010129 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《一种同时定位与地图构建的仿真系统》PDF+DOC2007年第05期 吕丹,戴学丰,刘树东 《基于激光传感器的SLAM数据关联算法的研究》PDF+DOC2017年第02期 李延炬,肖宇峰,古松,贺希,郭正平 《基于激光雷达的智能小车SLAM研究》PDF+DOC2020年第05期 汤巍,王冠凌 《基于粒子滤波的机器人定位及动态目标跟踪》PDF+DOC2008年第23期 赵璇,何波,吉德志,于青,张洁 《移动机器人未知环境地图构建仿真平台》PDF+DOC2007年第13期 刘保龙,何波,王永清,鞠纯纯 《基于姿态测量模块和闭环检测算法的仿生SLAM研究》PDF+DOC2017年第06期 许曈,凌有铸,陈孟元,王伟 《基于扩展卡尔曼滤波算法的SLAM问题分析》PDF+DOC2020年第11期 林志东 《激光和视觉融合SLAM方法研究综述》PDF+DOC2019年第03期 马争光,赵永国,刘成业,刘广亮,朱琳 《基于多传感器融合的移动机器人SLAM》PDF+DOC2012年第04期 李金良,孙友霞,谷明霞,姜雪 《移动机器人SLAM的系统建模研究》PDF+DOC2013年第11期 郑丽楠

    • 分析总结了基于图优化同步定位和地图构建(SLAM)前端图构建过程的各种方法.对现有SLAM研究方法进行分类，指出基于Kalman滤波器、粒子滤波器、图优化方法的优缺点；重点介绍SLAM问题的3种图建模方法，即动态贝叶斯网络的图建模方法、基于因子图的建模方法、基于Markov随机场的建模方法；对图优化SLAM方法前端图构建的核心环节——帧间数据关联和环形闭合检测方法进行了分析；讨论了特征提取、特征匹配、运动估计、环形闭合检测等方面的最新研究成果。

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