作者：史健,龚威,齐占峰,贾立娟,张森,秦玉峰 单位：中国电子科技集团公司第四十九研究所 出版：《传感器与微系统》2014年第06期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFCGQJ2014060070 DOC编号：DOCCGQJ2014060079 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 以LPC2478为核心的嵌入式控制系统通过对多路传感器的数据采集，实现了波浪能滑翔器在海洋中的自主巡航监测环境。基于高斯大地线算法，计算出当前位置与预设位置的大地线距离和航向角偏差值；同时基于PID控制算法，计算出尾舵系统需要偏转的角度。2种算法构成了导航策略的算法体系，实现了波浪能滑翔器的视向跟踪和虚拟锚泊。同时，为保证导航信息的精准度，增加2组传感器：波高仪和流速仪，作为辅助导航传感器，从而建构了一个完整的控制波浪能滑翔器自主运行的导航系统结，在实际海洋试验中，取得了良好效果。

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