作者：谢伯元,王建强,秦晓辉,李克强 单位：中国汽车工程学会 出版：《汽车工程》2014年第08期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFQCGC2014080130 DOC编号：DOCQCGC2014080139 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 提出了一种基于车路协同的车辆质心侧偏角估计方法。该方法通过专用短程通信技术获取路侧基站的差分GPS信息，在车辆运动学模型的基础上，通过建立二次卡尔曼滤波器，融合差分GPS的航向角、车速和车载传感器的纵向加速度、横向加速度与横摆角速度信号，来估计车辆横摆角和质心侧偏角，并进行了实验验证。结果表明，即使在横向加速度较大的情况下，该方法仍具有较好的估计精度，可满足车路协同系统中车辆安全控制的要求。

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