作者：刘刚,靳立强,王熠 单位：浙江大学 出版：《浙江大学学报(工学版)》2016年第12期 页数：9页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZDZC2016120070 DOC编号：DOCZDZC2016120079 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 为了提高汽车驾驶过程中的安全性能，研究传统乘用车的操纵稳定性控制策略，并采用分层控制结构设计稳定性控制系统.控制策略包含参考模型、UniTire轮胎模型、参数估计模块，控制量期望值计算模块、自抗扰控制(ADRC)部分及直接横摆力矩分配和滑移率控制模块.采用动力学计算的方法估计质心侧偏角，将估算得到的质心侧偏角和传感器采集得到的横摆角速度作为控制变量.当控制变量超过设定门限值时，采用ADRC计算横摆力矩.基于UniTire轮胎模型建立主动横摆力矩和车轮滑移率的关系确定目标滑移率，通过变参数PID实现滑移率控制.应用硬件在环仿真(HILS)平台分别进行单移线和双移线仿真实验，结果表明：所提出的稳定性控制策略能够提高车辆的操稳性能，使得控制变量能够紧密跟踪期望值。

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