作者：毛志伟,罗香彬,石志新,姜银松 单位：中国船舶重工集团公司第十二研究所;中国造船工程学会船舶材料学术委员会 出版：《热加工工艺》2014年第19期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFSJGY2014190520 DOC编号：DOCSJGY2014190529 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《超声传感焊缝自动跟踪的研究》PDF+DOC2000年第S1期 鲍加铭,胡绳荪,王玉龙 《焊缝自动跟踪系统的发展综述》PDF+DOC1995年第04期 刘嵩,高波,周大威,王炎 《轮式焊接机器人的设计》PDF+DOC2006年第05期 叶建雄,张华,谢剑峰 《一种基于激光结构光的焊缝跟踪视觉传感器》PDF+DOC2005年第03期 李原,徐德,李涛,王麟琨,谭民 《焊缝自动跟踪的发展现状与展望》PDF+DOC2003年第12期 吕学勤,张轲,吴毅雄 《电弧传感器的发展状况及应用前景》PDF+DOC2001年第05期 熊震宇,张华,潘际銮 《智能视觉技术在焊接系统中的应用》PDF+DOC2010年第06期 陈志翔,Jean-Paul Boillot 《超声波在焊缝跟踪中的应用》PDF+DOC2009年第04期 张晨曙,叶建雄 《焊接机器人自动跟踪系统研究》PDF+DOC2009年第01期 蒋力培,黄继强,邹勇,薛龙,黄军芬,黄民双 《电弧传感器技术在焊缝跟踪中的应用》PDF+DOC2008年第01期 贾剑平,徐坤刚,李志刚,徐鹏飞

    • 基于高精度双轴机器人旋转电弧传感焊接系统及PID控制策略，建立其系统虚拟样机联合控制仿真模型，以跟踪V形坡口直线焊缝为例，在模型中提取焊炬高度变化关系和焊接点坐标数值，采用特征平面法获取引入干扰的焊缝左右偏差，整定PID参数控制双轴机器人移动平台，进行焊接跟踪仿真，可知当偏差e=1时最大跟踪误差为0.0038mm，平均误差为0.0007217 mm。结果表明，采用虚拟样机技术考虑焊接系统动态特性和特征平面法获取焊缝左右偏差可以保证跟踪精度，有利于焊缝自动跟踪的研究，并可以节省成本，为焊接自动化水平的提升贡献新思路。

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