《基于纠偏与示教相结合的机器人自动焊接跟踪》PDF+DOC

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2. 《焊接工业机器人视觉在焊缝跟踪中的应用研究》PDF+DOC 带有视觉传感器的工业机器人在实际焊接的过程中会与示教点的焊接位置产生一定的偏差，为保证焊接过程中焊枪实时处于焊缝的正上方，本文设计了一套特征点提取的处理方法，并利用OpenCV处理激光图像找出焊缝的偏差信息，确保焊接的精度和可靠性，从而实现焊接过程的智能化和柔性化。...
3. 《一种基于激光结构光的焊缝跟踪视觉传感器》PDF+DOC 焊缝自动跟踪是实现焊接自动化的关键。本文在总结不同焊缝跟踪传感器研究的基础上，设计了一种基于激光结构光的视觉传感器。针对不同类型焊缝(V形、U形坡口焊缝、搭接、对接焊缝和第一道焊焊缝、多道焊焊缝等)的图像特点，开发了焊缝激光图像处理模块库，可以提取出焊缝特征点位置坐标，实现焊缝跟踪。实验证明，传感器......
4. 《激光视觉传感器对不连续焊缝的识别》PDF+DOC 船舶制造中，为了对小格子船舱中排水孔形成的不连续焊缝进行跟踪，在机器人上安装视觉传感器提取排水孔的起点、终点特征信号。介绍了图像的采集方法和图像处理过程。对含有焊缝信息的图片先进行去噪预处理，再进行阈值分割，求取连通区与面积；细化图像，提取出激光线条的骨架；然后再进行霍夫变换，提取特征直线；最后求得......
5. 《线结构光视觉传感器二维机器人焊缝跟踪系统》PDF+DOC 提出了一种基于线结构光视觉传感器示教及纠偏的二维机器人焊缝跟踪方法。利用简单快速的系统标定，视觉传感器分别对焊缝上示教特征点和实际特征点坐标进行测量记录，同时采用模板匹配进行图像处理，测出它们之间的偏差，ABB机器人根据得到的偏差实时调整焊枪位置，从而实现自动跟踪。利用线结构光视觉传感器和ABB机器......
6. 《基于视觉传感器焊缝跟踪轨迹自示教方法研究》PDF+DOC 介绍了一种基于视觉传感器在焊前采集焊缝信息，动态存储相关数据，从而记住从初始状态到目标状态的控制路径.施焊时，调用轨迹记录数据库，按照行走路径进行自动跟踪，从而达到自动焊接.进一步介绍了自示教的设计步骤及实现过程，并设计了图像处理流程和系统的监控界面.试验结果表明：该系统无需复杂的几何建模、仿真、示......
7. 《一种视觉示教与纠偏的焊缝跟踪方法》PDF+DOC 提出一种基于结构光视觉传感器的示教及纠偏的机器人焊缝跟踪方法，探讨了图像特征提取方法和机器人跟踪控制的策略。机器人移动的同时，视觉传感器定时对焊缝上各特征点坐标进行测量记录，完成示教；再现时，基于图像模板匹配测出实际特征点位置与示教点的偏差，控制机器人根据偏差对跟踪路径实时调整，从而实现自动跟踪。...
8. 《对焊缝跟踪技术研究现状与发展的分析》PDF+DOC 通过对焊缝跟踪原理的阐述，介绍焊缝跟踪技术，并对焊缝跟踪系统的组成进行分析。在讨论焊缝跟踪传感器，如视觉传感器、激光传感器等研究的进展基础上，介绍焊缝跟踪智能控制方法的研究进展，如人工神经网络控制、遗传算法等在焊缝跟踪中的应用，并对焊缝跟踪技术的发展趋势进行分析。...
9. 《焊缝特征值提取与分析》PDF+DOC 在主动式视觉传感器的焊缝跟踪系统中，提出了新的接缝图像处理和特征值提取的算法，详述了直线段的调整、线段拟合算法以及接缝特征值的获取。经过误差分析，焊枪与接缝的实际偏差为0.2mm。...
10. 《图像处理在焊缝跟踪中的应用研究》PDF+DOC 随着焊接过程自动化和智能化的发展，基于图像处理技术的焊缝位置检测和焊接缺陷检测过程越来越受到国内外学者的重视。本文对焊缝自动跟踪系统中有关图像处理方面的内容作了分析。详细分析了图像处理技术在焊缝跟踪过程中的应用，其中包括图像预处理，边缘检测和特征点提取等图像处理过程；并对当前焊缝跟踪中的图像处理技术......