作者：付宜利,李坤,潘博,詹军成,王树国 单位：中国自动化学会;中国科学院沈阳自动化研究所 出版：《机器人》2014年第01期 页数：12页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJQRR2014010160 DOC编号：DOCJQRR2014010169 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 在外科手术中力觉发挥着重要的作用，可以为医生提供组织刚度、肿瘤位置等信息，防止医生用力过度对正常的组织造成损害，在进行一些精细操作时可令医生施加合适的作用力.然而，现有微创手术机器人在克服微创手术诸多不足为医生提供巨大帮助的同时，却令医生丧失了与患者组织之间接触时产生的交互作用力信息，给患者组织带来了过度创伤和损害.为了使医生重新获得接触力信息，研究人员利用各种检测方法和反馈技术将力觉信息引入到微创手术机器人系统中，包括基于电阻和光纤的直接检测技术，基于位移和执行器输入量的间接检测技术，以及直接反馈和感知替代两种力反馈方法.本文对微创手术机器人力检测和力反馈两项关键技术的研究现状进行总结，并对这两项技术的发展趋势进行展望。

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