作者：龚晓辉,薄祥岑 单位：西安市三才科技实业有限公司 出版：《电子设计工程》2014年第02期 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFGWDZ2014020440 DOC编号：DOCGWDZ2014020449 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 笔者以飞思卡尔16位单片机MC9S12XS128为核心控制器，以二轮玩具车为控制对象，使用ENC-03RC陀螺仪传感器与MMA7361加速度传感器，通过使用匹配滤波算法实现二轮玩具车模倾斜角度的测量。在此基础上，将二轮玩具车直立运动线性分解，设计出直立速度控制器。实现了二轮车直立运行。

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