作者：刘晓光,胡静涛,王鹤 单位：中国仪器仪表学会 出版：《仪器仪表学报》2014年第05期 页数：9页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFYQXB2014050080 DOC编号：DOCYQXB2014050089 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《基于环境信息的自适应卡尔曼滤波器在GPS/IMU组合导航中的应用》PDF+DOC2009年第10期 毋建宏,张洪才 《一种结构模式可变的组合导航算法研究》PDF+DOC2013年第04期 李伟,侯小林,侯静,景占荣 《含有色噪声的联邦滤波算法》PDF+DOC2006年第02期 吴纯洁,吴文建,杨世江,黄广平 《多传感器组合导航系统的多尺度滤波算法》PDF+DOC2012年第07期 林雪原 《一种小型无人机高度定位方法的研究与实现》PDF+DOC2010年第12期 禤家裕,裴海龙 《基于多传感器的卫星自主导航信息融合算法》PDF+DOC2008年第04期 李丹,刘建业,熊智,张丽敏 《多传感器自适应容积卡尔曼滤波融合算法》PDF+DOC2014年第05期 敖志刚,唐长春,付成群,郭杰,叶春雷 《插秧机多传感器组合导航方法研究》PDF+DOC2014年第05期 刘晓光,胡静涛,白晓平,李逃昌,高雷 《基于SOPC的MEMS组合导航仪设计与实现》PDF+DOC2014年第02期 梁海波,司文杰,刘志华,肖昌怡 《一种小型无人直升机捷联式组合导航系统设计》PDF+DOC2014年第08期 张谦,裴海龙

    • 针对常规鲁棒滤波参数由初始设定而使滤波具有较大保守性的问题，提出了一种基于自适应鲁棒滤波的多传感器组合导航方法。该方法能够自动调节鲁棒滤波器参数，从而兼顾系统的精度和鲁棒性。通过运动学分析，建立了试验车的二维运动学模型，基于所建立的运动学模型，采用自适应鲁棒滤波的方法，能够实现对试验车位置、速度和航向角的精确估计。最后对实验车实际行走的数据进行了仿真对比实验，实验结果表明该方法能够紧密地跟踪滤波器的性能，自适应地调整滤波器参数的取值。与卡尔曼滤波相比，在系统噪声统计特性未知的情况下，该方法能够提供优于卡尔曼滤波的导航精度。

    📙 相关资料

    1. 《基于环境信息的自适应卡尔曼滤波器在GPS/IMU组合导航中的应用》PDF+DOC 提出了一种基于环境信息的模糊逻辑控制器来在线调节联合卡尔曼滤波器的自适应数据融合方法，并着重研究了在GPS/IMU组合导航中的应用。根据子系统的新息序列构造各传感器的环境信息，采用模糊逻辑控制器实现信息分配系数的计算，将卡尔曼滤波器调整到最优状态，从而提高组合导航系统的精度。仿真结果证明这种方法提高......
    2. 《一种结构模式可变的组合导航算法研究》PDF+DOC 根据毫米波/红外双导引头数据融合装置在工程应用中对性能指标的特殊要求，提出了一种新的组合导航算法。该算法根据各传感器的工作状态，自适应改变跟踪算法的结构模式，从而有效缩短目标截获时间、增长截获距离、提高跟踪精度。通过计算机仿真，验证了该算法的可行性。该算法也可以推广到其他异类传感器构成的组合导航系统......
    3. 《含有色噪声的联邦滤波算法》PDF+DOC 基于联邦滤波算法，通过对状态方程有色噪声的拟合和预报，给出了含有有色噪声的联邦滤波融合算法，并利用模拟数据进行了试算与比较。结果表明，基于含有有色噪声的联邦滤波算法在一定程度上能够提高导航解的精度和可靠性。...
    4. 《多传感器组合导航系统的多尺度滤波算法》PDF+DOC 基于多尺度的思想，首先将在最细尺度上建立的状态方程、量测方程改写为以数据块形式描述的对应方程；然后利用小波变换技术将最细尺度上的块状态向量向粗尺度上分解，并将在最细尺度上建立的量测方程表达为粗尺度上状态向量的函数；最后结合常规Kalman滤波技术，建立了一种动态系统的多尺度单模型滤波方法.将上述算法......
    5. 《一种小型无人机高度定位方法的研究与实现》PDF+DOC 简要介绍了小型无人机总体架构与自主飞行策略，在此基础上重点阐述了无人机高度测量与控制的硬件设计与软件算法实现。通过一种数据融合算法将GPS、声纳与气压计组成的多传感器高度测量数据处理后融合到GPS/INS组合导航系统中实现无人机的精确姿态控制与轨迹跟踪。实际飞行数据表明，飞控系统的硬件设计与软件算法......
    6. 《基于多传感器的卫星自主导航信息融合算法》PDF+DOC 通常卫星上装有较多的自主导航传感器，如何将其信息有效的组织并充分利用，是卫星自主导航的关键问题。采用信息融合技术把两种或多种导航系统组合起来，应用最优估计理论，形成最优组合导航系统，有利于充分运用各导航系统的信息进行信息互补和信息合作，已逐渐成为了导航定位技术的发展方向。文章针对星敏感器、红外地平仪......
    7. 《多传感器自适应容积卡尔曼滤波融合算法》PDF+DOC 当容积卡尔曼滤波的系统模型不准确或测量出现异常时容易出现滤波发散。为了解决这一问题，提出了一种自适应容积卡尔曼滤波算法，构造了一组噪声统计估计器对噪声的统计特征进行在线实时估计，并在测量异常时采用修正函数对滤波过程进行修正，有效提高了滤波估计的精度和对滤波发散的抑制能力；在集中式滤波结构和联邦式滤波......
    8. 《插秧机多传感器组合导航方法研究》PDF+DOC 以洋马插秧机为研究平台，提出了一种基于多传感器信息融合的组合导航方法。该方法利用DGPS、陀螺仪和加速度计能够在插秧机上实现低成本、高精度的导航定位。同时，通过插秧机的运动学分析，建立了农机的二维运动学模型；基于所建立的农机运动学模型，采用卡尔曼滤波的方法对插秧机的位置、速度和航向角进行精确的估计。......
    9. 《基于SOPC的MEMS组合导航仪设计与实现》PDF+DOC 为了提高以微机电系统(Micro Electro Mechanical System，MEMS)惯性器件为核心的惯性导航系统精度，提出了由MEMS惯性测量单元、GPS接收机、倾斜仪和电子罗盘构成组合导航系统的方案。该系统以FPGA作为中央处理器，采用SOPC(System on Programmab......
    10. 《一种小型无人直升机捷联式组合导航系统设计》PDF+DOC 在基于小型无人直升机空中作业中，不仅需要导航系统提供的精确数据进行飞行控制，还需安装其它设备完成作业。为了减少小型无人直升机的负重，增加飞行时间，机载的导航系统需要高精度、低功耗、微型化的设计，采用微电子机械系统传感器的捷联式惯性导航系统满足了这些要求。然而惯性传感器的漂移会使捷联系统的数学解算产生......

    提示：百度云已更名为百度网盘（百度盘），天翼云盘、微盘下载地址……暂未提供。